Práctica 4: Simulador

Lo que hemos hecho para esta práctica es recoger información de la cámara, debido a la gran cantidad de información que ofrece este sensor hemos analizado únicamente la línea de abajo.

Analizamos dónde está el color rojo y para saber cual es el comportamiento según el lugar de este color hemos dividido la línea en 7 zonas:

- Zona central: indica que se recorre correctamente la línea y por lo tanto tan solo hay que avanzar sin corrección de giro.

- Zonas de ligera desviación: estas zonas estás a ambos lados de la zona central, si el rojo está en una de estas zonas el ángulo de giro es ligero hacia ese lado.

- Zonas de moderada desviación: son zonas a continuación de la anterior, el ángulo de giro es más pronunciado.

- Zonas de esquina: son las zonas más externas, indican que se ha llegado a una esquina por lo que el comportamiento es retroceder a la vez que se gira hacia el lado donde está la línea. La razón por la que se retrocede es ganar algo de tiempo.



También está implementada la opción de pérdida de línea, en ese caso lo que hacemos es retroceder hasta encontrar de nuevo nuestra línea roja.


Con todo esto hemos conseguido recorrer el circuito en 2 minutos 20 segundos.




Por alguna razón al grabar el vídeo el framerate es diferente del tiempo real, así que dura unos 4 minutos, de todas formas se puede ver en el contador de tiempo del simulador el tiempo real que son 150 segundos menos los diez que tardamos en hacer click para que iniciase.