En esta práctica haremos un radar usando el ultrasonido, la idea es conseguir que el robot obtenga un mapa del entorno de modo que su información del entorno aumente y le permita navegar de forma autónoma esquivando los obstáculos por ejemplo.
(1) Montaje del robot con el ultrasonido sobre un motor para que sea capaz de moverse, hemos conseguido poner el ultrasonido mirando hacia adelante y hemos cambiado el diseño del robot para que sea mas estable.
(2) Creación del radar, el ultrasonido esta sobre un motor y gira con este mientras toma medidas de la distancia a la que estan los obstaculos. Tambien hay que dibujar en pantalla alguna representacion de lo anterior.
Como la información que nos devuelve el radar es la distancia del objeto y el ángulo en que se tomo la medida tenemos que convertir estas coordenadas polares en cartesianas para pintarlas:
Además hay que trasladar estas coordenadas a coordenadas de pantalla y normalizarlas para que se ajusten al tamaño de la pantalla.
(3) Navegación usando el radar
Dado el vector de distancias buscamos la medida mas alta, y seguimos su dirección. Esto nos garantiza que no iremos a parar contra un obstaculo cercano
El Código del RadarEl Código del Navegador
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